发明专利已授权

固定翼无人机双机编队组队过程制导方法

📄 申请号：CN201911266974.3 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2019-12-11

公开号

CN111045450A

公开日

2020-04-21

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

无人机编队控制无人机编队控制飞行器制导协同控制

应用场景

无人机编队飞行, 空中侦察, 航空物流, 军事任务, 空中交通管理

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摘要

本发明公开了一种固定翼无人机双机编队组队过程制导方法，包括以下步骤：采集长机和僚机的位置和速度信息构造相对距离函数；若相对距离函数为正，则采集长机和僚机的高度和天向速度信息，以及僚机的航向角信息，以对僚机设计快速跟踪制导指令；若相对距离函数为负，则采集长机和僚机的的航向角和侧向加速度信息，以计算长机和僚机的飞行方向和侧向加速度的偏差范围；若偏差范围超出预定范围，则采集僚机的侧向加速度和滚转角信息，以对僚机设计航向调整制导指令；若偏差范围在预定范围内，则采集长机的速度和加速度信息，以及长机和僚机的三维位置信息，并根据长机和僚机预定的编队队形的相对位置，以对僚机设计末端抵近制导指令。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220930

✅ 授权

20200515

?? 实质审查的生效：

20200421

📄 公开

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