发明专利已授权

一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法

📄 申请号：CN202111004160.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-08-30

公开号

CN113741449A

公开日

2021-12-03

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

多智能体控制多智能体系统协同控制任务规划多智能体控制

应用场景

海空协同观测, 海洋环境监测, 海上搜救, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230714

✅ 授权

20211221

?? 实质审查的生效：

20211203

📄 公开

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