发明专利已授权

一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法

📄 申请号：CN202310284089.8 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-03-22

公开号

CN116026315B

公开日

2023-06-13

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_16 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合机器人定位场景建模

应用场景

通风管道检测, 管道机器人巡检, 工业设施运维, 智能建筑管理, 无人系统导航

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摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法，包括双目相机、单线激光雷达、惯性测量单元和对称设置在机器人主体左右两侧的TOF测距传感器；该方法利用TOF测距传感器实时获取管道宽度数据，实现对管道机器人当前所在场景的判断；在视觉特征点稀疏的主管道场景中,通过提取雷达点云线特征和图像消失点实现机器人定位；在管径狭窄的分支管道场景中，通过提取双目相机数据中的ORB特征点进行帧间匹配实现机器人定位；根据机器人在单节管道内的定位结果计算管道长度，以拓扑的方式不断构建具有几何信息的管道地图，进而提高机器人在通风管道环境下的作业能力与工作效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230613

✅ 授权

20230516

?? 实质审查的生效：

20230428

📄 公开

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议价

不含过户费

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