发明专利已授权

一种旋翼无人机避障控制系统及其控制方法

📄 申请号：CN202010697379.1 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2020-07-20

公开号

CN112000123B

公开日

2023-03-14

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

控制方法无人机飞行控制自动控制系统环境感知与传感器融合控制方法

应用场景

无人机巡检, 无人机物流配送, 农业植保, 应急救援, 城市空中交通

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摘要

本发明公开了一种旋翼无人机避障控制系统及其控制方法，涉及无人机避障控制技术领域，包含5个避障子模块和1个控制模块，本发明通过将ToF深度传感器和视觉传感器结合，设计了一种可以高精度定位障碍物位置的避障子模块。通过在旋翼无人机上安装多个该子模块可实现对无人机周围的障碍物高精度定位，然后利用基于人工势场方法的实时避障算法快速规避障碍物。该系统可以有效提高无人机对周围障碍物的感知精度和避让速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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