发明专利已授权

一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法

📄 申请号：CN201911291794.0 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2019-12-16

公开号

CN111290429B

公开日

2023-04-21

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机编队飞行, 无人机避障, 空中巡检, 物流配送, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法。本发明涉及一种无人机编队控制方法；本发明在传统人工势场方法地基础上增加了辅助牵引加速度，该加速度可以驱使无人机更快地离开移动障碍物，且避免了算法陷入局部最优化解；本发明通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息，可消除局部优化解的影响。同时，为了实现无人机机群快速编队和避障，本文将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合，提出一种四旋翼无人机有限时间编队及其避障控制方法。该方法避免了基于传统人工势场方法的编队避障算法易陷入局部优化解，进而导致无人机编队避障失败的弊端。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230421

✅ 授权

20200710

?? 实质审查的生效：

20200616

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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