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| 专利/申请号： | CN201911092138.8 | 专利名称： | 一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法 |
| 申请日： | 2019-11-11 | 申请/专利权人 | 浙江理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市江干经济开发区2号大街928号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-03-14 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110825108B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 28 | 所属领域： | 无人机专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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