发明专利已授权

一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法

📄 申请号：CN201911092138.8 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2019-11-11

公开号

CN110825108B

公开日

2023-03-14

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

无人机集群控制无人机集群控制防碰撞算法航迹规划

应用场景

无人机编队飞行, 低空无人机交通管理, 无人机物流配送, 空中巡检, 应急救援

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摘要

本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种全站仪反射棱镜的固定装置

当前第 / 件

电磁式脉搏压力生成装置

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_10)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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