基于改进差分的茶园四杆中耕机构多目标点轨迹综合方法

摘     要：本发明涉及到利用优化算法来解决茶园中耕机构的轨迹综合任务领域。技术方案是：一种基于改进差分的茶园四杆中耕机构多目标点轨迹综合方法，依次包括以下步骤：第1步：选取耕作目标轨迹，对该轨迹进行离散化处理，得到若干综合目标轨迹点；第2步：利用机构学的知识表达出四杆中耕机构连杆轨迹发生点处(耕作刀具尖点)的位置函数；第3步：表达出轨迹综合任务的综合目标函数；第4步：利用Matlab结合所述第3步对所述改进的差分算法进行编程；第5步：运行程序，得到所求机构的尺寸参数，并通过仿真验证所设计机构在特定点处的发生轨迹。该方法应能大大提高利用优化法解决非计时多目标点轨迹综合机构问题的求解速度和精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/29	授权
  2021/12/24	实质审查的生效	IPC(主分类): G06F 30/20 专利申请号: 202110997523.8 申请日: 2021.08.27
  2021/12/07	公开