发明专利已授权

一种膝关节交叉四杆外骨骼及其基于图像配准的设计方法

📄 申请号：CN202310771787.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-06-28

公开号

CN116687712B

公开日

2024-12-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , G06T7_33 ,

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人康复医疗器械图像配准技术

应用场景

膝关节康复, 辅助行走, 运动功能训练, 骨科术后康复

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摘要

本发明属于外骨骼机器人领域，公开了一种膝关节交叉四杆外骨骼及其基于图像配准的设计方法，包括大腿部件、小腿部件、大小腿连接部件及驱动部件，所述大腿部件和小腿部件通过大小腿连接部件连接，所述驱动部件用于驱动大小腿连接部件带动大腿部件和小腿部件运动，大腿件、小腿件、主动连杆件、从动连接板构成交叉铰链四杆机构，所述的铰链交叉四杆机构的长度根据采集到的骨骼X光图像进行设计。该外骨骼能够很好的应用在医疗康复及搬运助力等场景，求解膝关节瞬心曲线的过程中加入“J”形曲线先验知识，求解快速，对数据依赖程度小，根据膝关节前后交叉韧带特点设计四杆机构原理图，通过X光图像映射机构参数，设计的机构具有人工膝关节功能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种管道内壁仿生沟槽表面加工装置及其加工方法

当前第 / 件

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