本发明属于管道机器人领域，具体的说是一种蠕动式管道移动机器人，包括与底座固定连接的第一步进电机；所述第一步进电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆与第一丝套螺纹连接，且第一丝杆贯穿滑动块，所述滑动块固定连接在第一丝套靠近第一步进电机的一侧，所述滑动块远离第一步进电机的一侧固定连接有连接板的一端，所述连接板的另一侧与第二步进电机固定连接，所述第二步进电机的输出端固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套，通过各个零件之间配合的作用，实现了使机器人整体能够在截面形状不规则、内壁物理特性不一致、具有拓扑结构形式突变的管道内部进行移动的功能。
📄 2022108482295
📂 F16L55_34
👤 安徽工程大学
📅 2022-07-19
本发明提出了半导体领域内的一种用于环境感知的硅衬底氮化镓光子集成芯片，以硅衬底氮化物晶圆为载体，包括硅衬底层和氮化物外沿层，所述氮化物外延层的顶层设有发射器和接收器，所述发射器和接收器交替排列并且以阵列形式分布，所述发射器为带有亚波长超构表面的微型光源，所述接收器为带有亚波长超构表面的光电探测器，所述氮化物外延层带有连接发射器的正电极和负电极，所述氮化物外延层带有连接接受器的正电极和负电极，所述硅衬底层与电路板进行引线连接并结合构成芯片整体，本发明体积小，具有高度的集成性，检测精度高，可应用于无接触式光学传感器，提升周围复杂环境感知的准确度并促进无人驾驶、移动机器人等场景的发展。
📄 2022105121242
📂 H01L31_0232
👤 南京邮电大学
📅 2022-05-11
本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。
📄 202210383369X
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2022-04-13
本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。
📄 2020105328323
📂 G01C21_20
👤 南京邮电大学
📅 2020-06-12
本发明公开了一种基于移动机器人的气体泄漏源追踪定位方法，采用搭载电子鼻组件的机器人，结合生产现场的巡检区域地图，对目标气体进行浓度检测，实现安全巡查的同时，可对未知泄漏源进行快速、准确的查找。采用阈值法来启动气体泄漏源追踪功能，机器人采用被动式目标气体羽流发现而非主动式，即机器人在执行日常巡检任务时突然检测到疑似目标气体泄漏，然后进一步确认后开始启动气味源追踪功能，最后对疑似气体泄漏源进行定位。效果为：整个过程只需技术人员将巡检区域地图导入机器人即可，无需过多人为参与。查找泄漏源时，可以快速定位并跟踪羽流，准确、快速地查找到泄漏源。
📄 2023109717625
📂 G01N33_00
👤 重庆科技学院
📅 2023-08-03
本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。
📄 2022112842113
📂 G05B13_04
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2022-10-14
本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
📄 2024113998344
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2024-10-09
本发明涉及基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法，具体步骤包括：建立包含移动坐标系和固定参考坐标系的移动机器人运动模型，并构建移动机器人的误差预测参数；根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V1(x)，推导计算移动机器人的期望控制率ωd，引入辅助控制输入v，根据辅助控制输入v计算移动机器人的转向速率误差eω，根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V2(x1)；结合移动机器人的期望控制率ωd，根据反步法推导计算得到辅助控制输入v，最后根据辅助控制输入v计算得到移动机器人的实时转向速度指令ωc。
📄 2025107582020
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2025-06-09
本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
一种针对UHF‑RFID系统的多假设UKF目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1)利用VIRE方法估计得到移动机器人的初始位置，确定机器人初始位置所在的标签区域，在区域内均匀布置粒子，并通过这些粒子来描述移动机器人的初始状态；步骤2)收集各超高频天线的量测信息，生成移动机器人的位置估计作为观测输入，然后应用无迹卡尔曼滤波方法分别对各粒子状态进行预测和更新，并计算各粒子的权值；步骤3)根据粒子的权值，对其进行筛选，再对其进行重采样；步骤4)融合筛选之后的粒子得到移动机器人的当前状态估计，重复执行步骤1)—4)，以实现UHF‑RFID环境下的移动机器人跟踪。本发明具有更好的定位精度和收敛速度。
📄 2017100217642
📂 G01S5_12
👤 浙江工业大学
📅 2017-01-12
基于复拉普拉斯矩阵的编队控制方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的通信网络及网络通信对应的拓扑图。3)构建对应通信网络拓扑的实拉普拉斯矩阵。4)根据编队需求和实拉普拉斯矩阵配置复拉普拉斯矩阵的权重。5)设计计算分布式离散控制信号。本发明能够让工程师快速设计机器人编队网络框架，使机器人形成指定队形，该方法是分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身的信息和能够测量的临近机器人的信息，并且设计简便，实用性强，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。
📄 2020114992332
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-18
一种适用于复杂未知环境的自适应SAC‑PID方法，实现了无模型的PID参数的自适应最优整定。包含如下步骤：首先，获取表征移动机器人当前状态特征的信息；其次，基于深度强化学习SoftActor‑Critic算法，将状态信息输入强化学习网络模型，得到PID控制器的参数，PID控制器输出角速度信息控制移动机器人循迹；最后，根据设计好的奖励函数计算此次动作的奖励，并得到下一个时刻的状态，在与环境的交互中不断优化强化学习网络模型，得到最优的策略网络。该方法克服了传统PID控制自适应调参中对模型和经验的依赖，在仿真和落地的实验中均取得了优异的效果，并且具备良好的泛化性和鲁棒性。
📄 2021105256175
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-13
柿子坊 · 知识产权运营
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