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发明专利
已授权
基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法
📄 申请号：CN202510758202.0
📄 发布日：2026/08/11
著录项目信息
申请日
2025-06-09
公开号
CN120742872A
公开日
2025-10-03
申请人
龙岩学院
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05D1_43
IPC 分类号
G05D1_43
,
G05D1_65
,
G05D1_633
,
G05D1_644
,
G05D109_10
,
技术画像
所属领域
移动机器人控制
移动机器人控制
自适应控制
非线性控制
应用场景
智能制造, 仓储物流, 工业巡检, 自主移动机器人, 无人地面车辆
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摘要
本发明涉及基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法，具体步骤包括：建立包含移动坐标系和固定参考坐标系的移动机器人运动模型，并构建移动机器人的误差预测参数；根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V1(x)，推导计算移动机器人的期望控制率ωd，引入辅助控制输入v，根据辅助控制输入v计算移动机器人的转向速率误差eω，根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V2(x1)；结合移动机器人的期望控制率ωd，根据反步法推导计算得到辅助控制输入v，最后根据辅助控制输入v计算得到移动机器人的实时转向速度指令ωc。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
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委托待转让
📌 交易状态：
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📋 项目申报：
未申报
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