本实用新型公开了一种移动机器人测试用定位装置，包括竖直滑轨以及移动设置的夹持板，竖直滑轨上滑动安装有高度可调的定位组件；定位组件包括滑动安装在竖直滑轨上的滑动安装块以及设置在滑动安装块内侧与滑动安装块间距可调的驱动安装块，滑动安装块内侧开设有水平滑槽，水平滑槽上对称滑动设置有两个滑动支撑板，驱动安装块与对应侧的滑动支撑板间铰接安装有楔形支撑板以及连杆，楔形支撑板和连杆平行设置，并且楔形支撑板连接在驱动安装块和滑动支撑板的内端一侧，楔形支撑板与移动机器人的卡槽的槽高相当，两个楔形支撑板之间能形成与V型定位块相互配合的V型槽，本实用新型装置适用性强，从整体上提高了对移动机器人的定位夹持效率。
📄 2024201284616
📂 B25B11_00
👤 南通理工学院
📅 2024-01-18
本发明涉及一种车式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建车式移动机器人的运动学控制器，根据机器人的位姿跟踪误差生成虚拟线速度和虚拟航向角速度，通过扩张状态观测器观测集总扰动并在所设计的线速度控制器和航向角控制器中进行补偿，以实现精确的轨迹跟踪控制。通过考虑车式移动机器人中包含轮子纵滑和/或侧滑扰动、动力学模型不确定、未知输入扰动中的至少一种的集总扰动，提高复杂环境下车式移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。
📄 2023102457449
📂 G05D1_02
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2023-03-14
本发明公开了一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。本发明使得具有自动导引功能的电动叉车能实现后置差速驱动，灵活实现行走及转弯，减小转弯半径，在减轻车头配重的同时保证驱动轮的抓地力。
📄 2021102400314
📂 B66F9_24
👤 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
📅 2021-03-04
本发明公开了一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，所述减震舵轮包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。本发明解决了现有自动移动设备如AGV在减震过程中常会造成减震不顺畅甚至是卡死的问题。
📄 2018115520810
📂 B65G35_00
👤 苏州佳顺智能机器人股份有限公司
📅 2018-12-18
本发明属于管道机器人领域，具体的说是一种蠕动式管道移动机器人，包括与底座固定连接的第一步进电机；所述第一步进电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆与第一丝套螺纹连接，且第一丝杆贯穿滑动块，所述滑动块固定连接在第一丝套靠近第一步进电机的一侧，所述滑动块远离第一步进电机的一侧固定连接有连接板的一端，所述连接板的另一侧与第二步进电机固定连接，所述第二步进电机的输出端固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套，通过各个零件之间配合的作用，实现了使机器人整体能够在截面形状不规则、内壁物理特性不一致、具有拓扑结构形式突变的管道内部进行移动的功能。
📄 2022108482295
📂 F16L55_34
👤 安徽工程大学
📅 2022-07-19
本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。
📄 202210383369X
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2022-04-13
本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。
📄 2020105328323
📂 G01C21_20
👤 南京邮电大学
📅 2020-06-12
本发明公开了一种基于移动机器人的气体泄漏源追踪定位方法，采用搭载电子鼻组件的机器人，结合生产现场的巡检区域地图，对目标气体进行浓度检测，实现安全巡查的同时，可对未知泄漏源进行快速、准确的查找。采用阈值法来启动气体泄漏源追踪功能，机器人采用被动式目标气体羽流发现而非主动式，即机器人在执行日常巡检任务时突然检测到疑似目标气体泄漏，然后进一步确认后开始启动气味源追踪功能，最后对疑似气体泄漏源进行定位。效果为：整个过程只需技术人员将巡检区域地图导入机器人即可，无需过多人为参与。查找泄漏源时，可以快速定位并跟踪羽流，准确、快速地查找到泄漏源。
📄 2023109717625
📂 G01N33_00
👤 重庆科技学院
📅 2023-08-03
本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。
📄 2022112842113
📂 G05B13_04
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2022-10-14
本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
📄 2024113998344
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2024-10-09
本发明涉及基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法，具体步骤包括：建立包含移动坐标系和固定参考坐标系的移动机器人运动模型，并构建移动机器人的误差预测参数；根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V1(x)，推导计算移动机器人的期望控制率ωd，引入辅助控制输入v，根据辅助控制输入v计算移动机器人的转向速率误差eω，根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V2(x1)；结合移动机器人的期望控制率ωd，根据反步法推导计算得到辅助控制输入v，最后根据辅助控制输入v计算得到移动机器人的实时转向速度指令ωc。
📄 2025107582020
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2025-06-09
本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
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