一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法

摘     要：本发明公开了一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法。主动式结肠微型机器人结构包括轴向行走机构、对称柔性连接于轴向行走机构两端的两个径向扩张机构，轴向行走机构包括行走壳体，设置在行走壳体内的行走电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置，径向扩张机构包括扩张壳体、设置在扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置，所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接。轴向行走机构通过行走电机驱动行走装置实现行走动作，径向扩张机构通过扩张电机驱动扩张装置实现扩张动作。本发明结构简单、控制简单，成本低，性能可靠，能够方便地实现前进、后退、驻留、转弯等动作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注