一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法。该路径规划方法主要是在RRT算法的基础上进行改进的，改进的方向是在快速扩展随机树算法中的三个过程，一个是针对随机点采样的过程，另一个是新节点的扩展过程，最后是对得到路径的路径优化过程。改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，且构架保持了原有简洁的特点，在高维空间中仍旧表现良好；该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；最后，可以将机器人的关节路径进行B样条曲线的拟合，使得机器人的运行更加平稳柔顺。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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