三自由度直升机显式模型预测控制中的多级网格点定位方法

摘     要：三自由度直升机显式模型预测控制中的多级网格点定位方法，包括如下步骤：步骤1，构建网格树型结构；步骤2，点定位在线查找；步骤3，将步骤2得到的最优控制率应用于三自由度直升机的显式模型预测控制。本发明方法主体部分是多叉树型结构，相对现有的直接查找法、BST树构造法等，大大减少了离线计算时间和在线查找速度。本发明使用加拿大Quanser公司开发的三自由度直升机系统作为研究对象，通过三自由度直升机的跟踪试验，同时与采用直接查找法的控制效果相比较，验证了本发明的有效性和优越性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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