四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法

摘     要：一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，针对系统模型参数耦合非线性的四旋翼无人飞行器系统，利用全阶滑模控制方法，再结合一阶滤波器，设计四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。在实际的控制系统中通过设计位置和姿态角两个全阶滑模面，分为内外控制环实现飞行器快速跟踪，并且增加滤波器来改善抖振问题。本发明提供一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，基于系统模型参数耦合非线性的情况，保证系统在有限时间内快速收敛至平衡点，加快系统的响应速度，改善滑模控制输入的抖振，有效地满足系统快速稳定的跟踪性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注