发明专利已授权

一种基于神经网络的机械臂系统预设性能控制方法

📄 申请号：CN201910961098.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-10-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

机械臂控制方法神经网络机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 精密操作, 自动化生产线

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摘要

一种基于神经网络的机械臂系统预设性能控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计正切型障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用正切型障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计预设性能自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221028

✅ 授权

20200228

?? 实质审查的生效：

20200204

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：8 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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