分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法

摘     要：本发明公开了一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推其余驱动车轮的决策期望轮速；S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。本发明通过PI控制器和模糊控制结合，由驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率控制各轮轮速，保证车辆稳定。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注