专利名称：分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法      申请号：2021107181455     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆工程   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推其余驱动车轮的决策期望轮速；S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。本发明通过PI控制器和模糊控制结合，由驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率控制各轮轮速，保证车辆稳定。

专利名称：分布式驱动电动汽车直驶方向稳定控制方法      申请号：2021107564715     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆工程   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车直驶方向稳定控制方法，包括：根据基准车轴的两侧车轮的轮速变化率比值，确定车辆直驶时产生的异常横摆力矩，采用滑模变结构控制器控制所述基准车轴的车轮偏转一转向角对所述异常横摆力矩形成补偿力矩进行补偿，所述基准车轴包括前轴和/或后轴。本发明采用滑模变结构控制器控制引起异常横摆力矩的车轴的车轮转向进行偏转补偿，保证各轮产生摩擦驱动力相同，使车辆直线行驶稳定。

专利名称：一种自适应的转向角度补偿机构      申请号：2021100118357     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆工程   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种自适应的转向角度补偿机构，包括转向齿条、左转向拉杆、右转向拉杆、左伸缩补偿拉杆、右伸缩补偿拉杆和补偿感应机构，左伸缩补偿拉杆和右伸缩补偿拉杆分别连接于转向齿条与左转向拉杆、右转向拉杆之间，补偿感应机构包括左转角感应杆、右转角感应杆、左转动滑块、右转动滑块、左丝杆螺母机构、右丝杆螺母机构、左感应油缸和右感应油缸，左、右转动滑块通过第一铰接轴与转向齿条铰接，并连接左、右转角感应杆构成等腰三角形，左、右转角感应杆驱动左、右丝杆螺母机构进而带动左、右感应油缸动作，左、右感应油缸驱动左、右伸缩补偿拉杆伸缩。本发明可自动对转向时内外轮进行不同的转角补偿，减少轮胎磨损。