一种基于噪残差和协方差匹配的动力定位系统噪声特性实时估计方法

摘     要：本发明提供了一种基于残差和协方差匹配的动力定位系统噪声特性实时估计方法，该方法包括：运用自适应无迹卡尔曼滤波实时在线估计系统过程噪声和测量噪声协方差矩阵，并进行船舶动力定位系统状态估计和滤波；自适应算法首先基于残差序列和开窗估计法，在线实时估计当前系统测量噪声协方差矩阵Rk；然后基于协方差匹配自适应算法和测量噪声协方差矩阵估计值通过检测系统滤波是否发散，在线更新系统过程噪声协方差矩阵Qk。本方法能快速跟踪环境和运行状态变化，在线实时估计出动力定位系统过程和测量噪声协方差矩阵，从而提高系统状态估计滤波的精度和稳定性，且算法简单，计算量小。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注