一种基于预训练卷积神经网络的视觉SLAM回环检测方法

摘     要：本发明请求保护一种基于预训练卷积神经网络的视觉SLAM回环检测方法，包括如下步骤：S1.基于预训练卷积神经网络VGG‑19的结构对输入图像数据集进行特征提取，并构造图像特征向量集；S2.基于K‑Means算法对图像特征向量集进行特征聚类，并生成聚类模型；S3.对新输入图像帧经过预训练VGG‑19提取特征向量作为特征描述，并通过聚类模型输出预测标签；S4.在同一类别标签内，利用欧式距离度量对新加入图像的特征向量和其余特征向量进行相似度计算，当度量值小于设定阈值时则判定与之形成回环，经过条件筛选，输出构成的真实回环图像集合。本发明提高了准确率、降低了开销。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/12/27	授权
  2019/06/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201910013010.1 申请日: 2019.01.07
  2019/05/24	公开