发明专利已授权

一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置

📄 申请号：CN201910684839.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-07-26

公开号

CN110385707A

公开日

2019-10-29

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

力反馈技术力反馈技术机器人操作器多自由度机械结构

应用场景

虚拟现实交互, 遥操作, 工业机器人, 医疗手术机器人, 精密装配

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摘要

本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220510

✅ 授权

20191122

?? 实质审查的生效：

20191029

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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