发明专利已授权

基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法

📄 申请号：CN202110382193.1 📄 发布日：2025/08/26

著录项目信息

申请日

2021-04-09

公开号

CN113074739B

公开日

2022-09-02

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

多源融合定位多源融合定位组合导航卡尔曼滤波

应用场景

室内定位, 无人机导航, 智能机器人导航, 自动驾驶, 人员定位

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摘要

本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220902

✅ 授权

20210723

?? 实质审查的生效：

20210706

📄 公开

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