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本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。

本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

本发明涉及定位技术领域，且公开了一种融合增强定位的方法，该方法基于北斗定位卫星、地面基站、5G基站以及用户接收端实现；具体包括以下实现步骤：S1、寻查到能够与地面基站以及能够与用户接收端进行5G通信的所有5G基站，并确定其中能够与地面基站以及用户接收端通信最快的5G基站。在进行5G+北斗融合定位的过程中，能够实时确定与用户接收端以及地面基站之间通信最快的5G基站，这样能够保证在定位的信息传输时候，能够以最快的速度进行信息的发送和传输，从而减小由于信息传输间隔较长，导致最终定位的信息与真实位置之间出现偏差较大的情况。

本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。