一种融合Bezier优化遗传算法的机器人路径规划方法

摘     要：本发明涉及一种融合Bezier优化遗传算法的机器人路径规划方法，属于人工智能领域，该方法先采用Bezier曲线，将遗传算法初始解及交叉、变异过程中产生的路径进行优化，以消除尖峰拐点并减少冗余节点，从而提高路径平滑性；再采用增加了安全距离与自适应惩罚因子的适应度函数，对遗传算法求得的路径进行动态调节，以提高规划路径的质量。此种方法可搜索一条距离更短且更光滑的路径，使得机器人减少因路径急剧转折而频繁切换运行状态导致的能量损耗，并进一步保障了机器人移动的安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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