一种不确定性间歇过程的约束2D跟踪控制方法

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摘     要：本发明针对带有不确定性的间歇过程，提出了一种不确定性间歇过程的约束2D跟踪控制方法。首先，针对给定的系统动态模型设计迭代学习控制律；根据2D系统理论以及所设计的迭代学习控制律，并引入状态误差和输出误差，将原系统动态模型转化为一个以预测值形式表示的2D‑FM闭环系统模型；进而，根据所设计的无穷时域性能指标和Lyapunov稳定性理论，给出以线性矩阵不等式（LMI）形式表示的确保闭环系统鲁棒渐进稳定的充分条件，以及最优控制律的表达形式。该方法控制下的跟踪误差数值更小，收敛更快；更重要的是，控制输入没有大幅度起伏，只需对其进行细微的调节，这有利于资源的节约，减少了频繁操作带来的麻烦。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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