一种仿人机器人的三自由度腰部装置

摘     要：本发明涉及一种仿人机器人的三自由度腰部装置，包括涡轮蜗杆机构，球关节机构，滑动螺旋机构，万向节机构，通过涡轮蜗杆与直流电机的连接，提供机构旋转的动力及运动能力，再通过滑动螺旋机构与万向节的配合，使直流电机所提供的动力在球关节机构的配合下，将直线运动转换为腰部转动的动力。滑动螺旋机构与万向节机构在直流电机的带动下，完成腰部的弯腰，侧腰运动。通过以上机构的相互配合可以解决仿人机器人腰部运动的灵活性问题。因此，本发明结构简单，运行平稳，经济实用，绿色环保，空间结构较小，便于生产装配等优点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/04/26	授权
  2017/08/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 201710173084.2 申请日: 2017.03.22
  2017/07/14	公开