发明专利已授权

一种基于视觉和激光雷达的目标检测和运动状态估计方法

📄 申请号：CN202010845378.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-08-20

公开号

CN111951305B

公开日

2022-08-23

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_277

IPC 分类号

G06T7_277 , G06T7_292 , G06T7_33 , G06T7_80 , G06T5_00 , G06N3_08 , G06V10_762 , G01S17_931 , G06V10_25 ,

技术画像

所属领域

激光雷达多传感器融合目标检测运动状态估计激光雷达

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 机器人导航, 辅助驾驶, 交通监控

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摘要

本发明请求保护一种基于视觉和激光雷达的目标检测和运动状态估计方法，包括以下步骤：1.安装相机与激光雷达的位置，并进行两两双目相机之间的标定，以及车前左相机与激光雷达之间的联合标定。并将立体视觉系统与激光雷达各自生成的稀疏点云进行融合和补充，构成全局的三维点云图；2.用深度学习的方法对二维图像以及三维点云进行检测，并通过立体视觉生成的图像目标三维运动状态和激光雷达三维点云目标融合，获取综合的目标三维特征点；3.根据目标三维特征点，利用卡尔曼滤波对目标进行跟踪，分析其运动状态。本发明的关键在于视觉与激光雷达传感器之间的融合，改善智能汽车对周围环境的感知能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220823

✅ 授权

20201204

?? 实质审查的生效：

20201117

📄 公开

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