发明专利已授权

一种室内机器人方向感知方法

📄 申请号：CN201910025888.7 📄 发布日：2026/08/14

著录项目信息

申请日

2019-01-11

公开号

CN109708642B

公开日

2020-08-25

申请人

宁波智正伟盈信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

室内机器人, 服务机器人, 扫地机器人, 仓储物流, 智能家居

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摘要

本发明公开一种磁场感应设备和一种室内机器人方向感知方法。所述的磁场感应设备是在半径为R的环形支架上均匀布置N个双轴磁强计；将N个双轴磁强计分别标号为1、2、3、…、N，以1号双轴磁强计安装在正对机器人移动的方向。所述的室内机器人方向感知方法一种基于人工神经网络的室内机器人方向感知方法。与现有的技术相比，本发明优点在于：1、该磁场感应设备可以多方位探测周围的环境磁场，为神经网络模型提供丰富的环境信息；2、采用人工神经网络技术，克服了三轴磁强计在磁场混乱的室内无法探测方向的问题以及从陀螺仪、视觉相机中解算的方向具有累积误差的问题，为室内机器人提供绝对的高精度的方向信息。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210226

?? 专利权的转移：

20200825

✅ 授权

20190528

?? 实质审查的生效：

20190503

📄 公开

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