一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，包括Stewart并联机构和码垛机械手；所述的Stewart并联机构位于码垛机械手正上方，且Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题，其Stewart并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动灵活性好，将Stewart并联机构应用到本发明中，可带动码垛机械手在空间内的柔性微小运动，Stewart并联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/01/03	专利权的转移	登记生效日: 2022.12.21 专利权人由林国章变更为山东玉皇新能源科技有限公司 地址由362000 福建省泉州市台商投资区张板镇群贤村莲内106号变更为274000 山东省菏泽市开发区中华东路888号
  2017/11/21	授权
  2017/11/14	著录事项变更	发明人由刘明月变更为林国章
  2017/11/14	专利申请权的转移	登记生效日: 2017.10.26 申请人由刘明月变更为林国章 地址由246001 安徽省安庆市宜秀区老峰镇新光村胡屋组20号变更为362000 福建省泉州市台商投资区张板镇群贤村莲内106号
  2016/09/21	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201610351903.3 申请日: 2016.05.25
  2016/08/24	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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