一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法

摘     要：公开一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，以安装在所述的自动吸尘机器人前部的障碍物检测装置，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的控制器内部设置最优路径规划方法，所述的最优路径规划方法包括以下步骤：(1)设置数据链表L0；(2)所述的自动吸尘机器人检测到障碍物时，记录当前位置坐标，存入数据链表L0；(3)求取数据链表L0的中心点O，以及中心点O到数据链表L0中的点Pi的方向角α，并存入数据链表L1；(4)将数据链表L1按照从小到大的顺序进行重新排列；(5)计算数据链表L1中的相邻元素之间的夹角βj=αj+1-αj，并提取最大值，记为βm，因此新的清扫方向为θ=(αm+1+αm)/2。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/27	专利权人的姓名或者名称、地址的变更	专利权人由杜丽红变更为杜丽红 地址由102600 北京市大兴区黄村镇长丰园15楼1单元403号变更为241000 安徽省芜湖市经济技术开发区银湖北路38号
  2020/08/18	专利权的转移	登记生效日: 2020.07.29 专利权人由杭州晶一智能科技有限公司变更为杜丽红 地址由310013 浙江省杭州市西湖区天目山路248号华鸿大厦2号楼六层256号变更为102600 北京市大兴区黄村镇长丰园15楼1单元403号
  2020/04/24	授权
  2018/11/20	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 201810231430.2 申请日: 2018.03.20
  2018/08/31	公开