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一种基于改进GBNN算法的复杂环境下无人机集群路径规划方法

Name: 一种基于改进GBNN算法的复杂环境下无人机集群路径规划方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2026106204950
Availability: InStock

📄 申请号：CN202610620495.0 📄 发布日：2026/11/12

著录项目信息

申请日

2026-05-08

公开号

CN122170895B

公开日

2026-08-04

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06N3_042 , G06N3_096 ,

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法路径规划无人机集群控制

应用场景

无人机集群, 复杂环境导航, 自主飞行, 避障, 任务规划

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摘要

本发明公开了一种基于改进GBNN算法的复杂环境下无人机集群路径规划方法，量化禁入区域、性能衰减区域等环境复杂因素构建复杂环境三维栅格地图，结合无人机集群飞行特性，设定单机约束及集群内部避碰约束，建立以路径总长度、风险性、安全性为核心的多目标优化函数，基于改进GBNN算法，筛选候选邻域子集并执行多步线性预测，通过路径交汇点检测与长度‑转向代价筛选最优路径，经三次B样条曲线平滑处理，输出满足约束的最优飞行路径。本发明能够在复杂环境中有效降低无人机集群路径风险性，提升路径安全性与规划实时性，同时兼顾路径长度优化与避撞能力，从而提升集群任务执行效率。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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