发明专利已授权

一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统

Name: 一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统
Brand: 淮阴工学院
SKU: 202310103939X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310103939.X 📄 发布日：2026/10/13

著录项目信息

申请日

2023-02-13

公开号

CN116203951B

公开日

2026-04-17

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_243 , G05D1_242 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

人形机器人人形机器人轨迹跟踪控制机器人运动控制

应用场景

人形机器人控制, 服务机器人, 工业自动化, 智能制造, 特种作业机器人

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摘要

本发明涉及人行机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统，采集待处理图像，对图像进行预处理；采用roi感兴趣区对图像进行区域划分，将图像横向划分为五个矩形区域，纵向划分为三个矩形区域；将已划分区域的图像按照roi分别检测色块；对ABCDE区域色块的x轴坐标进行加权处理，得到基本x轴坐标；对FG区域色块的有无及基本x轴坐标判断当前路线类型，从而依照轨迹类型及轨迹中心点坐标位置得出机器人运动指令；判断运动指令的正确性，从而确定机器人的最终运动指令。本发明将人形机器人的运动过程按周期划分并储存，使用历史指令池计算当前机器人所需指令，极大提升资源利用率从而增加寻迹的准确性。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于改进YOLOv5s网络的热轧钢带表面缺陷检测方法

当前第 / 件

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