发明专利已授权

一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法

📄 申请号：CN202111421111.6 📄 发布日：2026/09/03

著录项目信息

申请日

2021-11-26

公开号

CN114137975B

公开日

2024-07-19

申请人

南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 ,

技术画像

所属领域

无人车导航无人车导航融合定位超声波定位

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 物流配送, 无人车导航

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摘要

本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种无人车自主导航纠偏方法

当前第 / 件

一种防火防潮电力柜

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