发明专利已授权

一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法

📄 申请号：CN202210253256.8 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2022-03-15

公开号

CN114677484B

公开日

2024-11-08

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_05

IPC 分类号

G06T17_05 , G06T7_269 , G06T7_73 , G06V10_771 , G06F16_29 , G01C21_32 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉三维重建 SLAM

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 虚拟现实, 无人机三维测绘

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摘要

本发明公开了一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法，包括关键帧图像判别模块、匹配图像块提取模块、单应矩阵计算模块、特征点对应关系计算模块、三角化计算模块、三维空间点夹角计算模块、相机坐标系半稠密点云地图模块、全局地图模块，以单目相机所获取的、以时序排列的图像序列为输入，以全局地图为输出，构建半稠密点云地图模型，应用半稠密点云地图模型，完成世界坐标系下全局地图的构建，本方法构建的半稠密点云地图模型基于单目相机，相比于双目相机成本低，且不易受到光照影响，所构建的地图不易出现偏差。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种TM通偏振滤波器

当前第 / 件

基于记忆增强未来视频帧预测的监控视频异常检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T17_05)

G06T17_00 G06T17_05 G06T17_10 G06T17_20 G06T17_30 覆盖5个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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摘要

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