发明专利已授权

基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指

Name: 基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2022112793390
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211279339.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-10-19

公开号

CN115635506B

公开日

2025-12-12

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_08

IPC 分类号

B25J15_08 , B25J15_00 , B25J13_08 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人柔性传感与驱动力/位反馈控制

应用场景

工业柔性抓取, 医疗康复, 假肢, 人机交互, 服务机器人

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摘要

本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有立方体催化界面除尘脱硝多功能滤料、制备方法及应用

当前第 / 件

一种基于相干多普勒激光雷达的气溶胶参数反演方法

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