发明专利已授权

具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手

📄 申请号：CN201710232097.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-04-11

公开号

CN106976100A

公开日

2017-07-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J9_10 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人灵巧手位姿传感与反馈

应用场景

工业自动化, 人形机器人, 康复医疗, 假肢与辅助器具, 遥操作机器人

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摘要

一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，手指主体的后端与手指基体前端连接，手指基体的后端安装在手掌上，手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；手指基体包括基体和气管通道腔，仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，钢丝的后端连接一个永磁铁；手指基体内设置霍尔元件放置腔，第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；霍尔元件位于霍尔元件放置腔内，霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。本发明实时反馈位姿、控制精度较好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

面向移动设备的多模型融合驱动的眼动跟踪方法和系统

当前第 / 件

一种基于调度规则的车间排产和分析方法

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