发明专利已授权

一种机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法

📄 申请号：CN201711327130.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23K26_03

IPC 分类号

B23K26_03 , B23K26_08 , B23K26_24 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人焊接技术三维测量

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接自动化, 焊接质量检测

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摘要

一种机器人多层多道焊接焊缝三维形貌检测及焊缝拐点识别方法，包括以下步骤：1、对相机、线结构光与机器人进行标定/2、焊缝结构光图像的获取与处理；3、多层多道焊缝三维空间形貌的获取与拐点特征的识别，过程如下：3.1记录中心线提取时的计算的hessian矩阵的特征向量；3.2通过特征向量的方向，设定特征向量差分的阈值来识别多层多道焊缝的拐点；3.3通过步骤1标定的模型数据，将相机坐标系下中心线的亚像素坐标值转换到机器人坐标系下，作为焊缝表面三维数据供机器人焊接使用。本发明提供了一种精度较高、可靠性较高、实时性良好的机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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