一种机器人多层多道焊接焊缝三维形貌检测及焊缝拐点识别方法，包括以下步骤：1、对相机、线结构光与机器人进行标定/2、焊缝结构光图像的获取与处理；3、多层多道焊缝三维空间形貌的获取与拐点特征的识别，过程如下：3.1记录中心线提取时的计算的hessian矩阵的特征向量；3.2通过特征向量的方向，设定特征向量差分的阈值来识别多层多道焊缝的拐点；3.3通过步骤1标定的模型数据，将相机坐标系下中心线的亚像素坐标值转换到机器人坐标系下，作为焊缝表面三维数据供机器人焊接使用。本发明提供了一种精度较高、可靠性较高、实时性良好的机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法。
📄 2017113271306
📂 B23K26_03
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-13
本发明公开了激光加工技术领域的一种快速测定离焦量的方法与装置，包括激光头，所述激光头的外壁左侧下部卡接有激光头夹持部件，所述激光头夹持部件的前后表面四周均呈矩形分布有四组夹持部件定位螺钉，所述激光头夹持部件的左侧中央设有测量尺夹持部件，所述测量尺夹持部件的内腔垂直插接有测量尺，所述测量尺夹持部件的表面设有测量尺定位螺钉，所述激光头夹持部件的表面中央水平设有夹持部件通槽，可快速对离焦量进行测定，经济性好，测量灵活，结构紧凑，适用性高，适合不同种类的激光器、不同加工角度、狭小空间及复杂加工件的离焦量测定。
📄 2017108982473
📂 B23K26_035
👤 安徽工业大学
📅 2017-09-28
柿子坊 · 知识产权运营
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