发明专利已授权

基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法

📄 申请号：CN202110824316.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-07-21

公开号

CN113741416A

公开日

2021-12-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

多机器人协同控制多机器人协同控制路径规划算法自动控制系统

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 无人系统

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摘要

一种基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法，输入地图空间，机器人位置和运动优先级等信息；对地图空间栅格化，并赋予栅格状态属性；随机生成初始参数种群和种群数量；根据周围栅格状态，确定机器人运动模型；进入死区时，利用A*回溯脱离；未进入死区，根据激励函数找到周围激励最大的栅格并移动；引入DMPC方法，根据运动模型，预测机器人的移动序列；利用WOA对参数优化求解寻找最佳的移动序列；通过不断的滚动决策，实现地图的全覆盖。本发明能够得到路径重复率低，总路径长度短的全覆盖路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种蜂蜜中黄酮类成分的含量测定方法

当前第 / 件

一种疏水薄膜的制备方法和在可视化检测果蔬新鲜度中的应用

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