发明专利已授权

基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法

📄 申请号：CN201810642823.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-06-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合计算机视觉目标位姿估计

应用场景

工业机器人, 自动驾驶, 智能监控, 增强现实, 无人机导航

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摘要

一种基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法，判断所有视觉传感器局部子系统中是否出现严重遮挡情况，若出现则放弃对该局部子系统进行计算，并等待剩余子系统融合结束，反之，则判断是否出现部分遮挡情况，若没有，利用无迹卡尔曼滤波器求出局部子系统的状态信息，进而筛选出基础状态量；若出现遮挡，利用得到的基础状态量和先验知识估计出现部分遮挡的子系统中缺失的特征点像素坐标，然后再利用无迹卡尔曼滤波器得到相应局部子系统的状态信息；利用分布式融合方法得到最终的融合结果，最后将出现严重遮挡局部子系统初始化。本发明能够在出现遮挡的情况下有效地跟踪运动刚体的位姿，具有很强的鲁棒性和有效性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210101

✅ 授权

20181218

?? 实质审查的生效：

20181123

📄 公开

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