发明专利已授权

一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法

📄 申请号：CN201810138663.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-02-10

公开号

CN108663050B

公开日

2020-11-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

路径规划路径规划人工智能算法

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 智能交通

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摘要

本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种吸附脱除1,1,1,2-四氟乙烷中1,1-二氟-2-氯乙烯的方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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