发明专利已授权

面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法

Name: 面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019112154978
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911215497.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-12-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

多机器人路径规划路径规划多机器人系统人工智能算法多机器人路径规划

应用场景

智能仓储, 物流机器人, 工业自动化, 智能制造

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摘要

本发明涉及面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，以前一次路径规划的路径拓宽为障碍区域O，路径规划得road，当road与O没有交点时可以通行，否则将road与O在x轴上的投影值从小到大排列并取判断区间，将road内和前一次路径的所有点的横坐标的值在区间内的点分别存储于集合B和C中，C中两端的点连接得到线段D、扩展得Oi，以集合B中的点与Oi位置判断，存在交叉则淘汰路径road。本发明将前一次规划的路径拓宽，变成由若干矩形组成的近似宽曲线为障碍物O，下一机器人路径规划时必须与O无交点。本发明可有效保护可通行区域，为后续机器人的路径规划提供了更有利的可行区域，保证了后续机器人在路径规划上的优势。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211207

✅ 授权

20200505

?? 实质审查的生效：

20200410

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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