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本发明涉及面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，以前一次路径规划的路径拓宽为障碍区域O，路径规划得road，当road与O没有交点时可以通行，否则将road与O在x轴上的投影值从小到大排列并取判断区间，将road内和前一次路径的所有点的横坐标的值在区间内的点分别存储于集合B和C中，C中两端的点连接得到线段D、扩展得Oi，以集合B中的点与Oi位置判断，存在交叉则淘汰路径road。本发明将前一次规划的路径拓宽，变成由若干矩形组成的近似宽曲线为障碍物O，下一机器人路径规划时必须与O无交点。本发明可有效保护可通行区域，为后续机器人的路径规划提供了更有利的可行区域，保证了后续机器人在路径规划上的优势。

本发明公开了一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统，具备数据存储库、数据处理模块和调控模块，数据存储库内存储有移动机器人编码、节点区域的尺寸、对应移动机器人的初始节点区域、目标节点区域、运行参数以及初始节点区域和目标节点区域之间所有的可能路径；数据处理模块数据处理得出初始规划路径和对应移动机器人对应每个节点区域相应的运行占用时间，调控模块控制移动机器人按照初始规划路径和相应的运行占用时间运行。本发明设置数据处理模块，在走向一致的情况下缩短进行等待的移动机器人在冲突节点区域前一节点区域内的停留时间，在不发生冲突的前提下，在某些情况下缩短了移动机器人的等待时间，提高了移动机器人的运输效率。