发明专利已授权

一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法

📄 申请号：CN201810323707.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-04-12

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_18

IPC 分类号

G01C21_18

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制多传感器融合运动跟踪

应用场景

无人机导航, 无人机追踪, 无人机巡检, 智能交通, 航空测绘

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摘要

一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法包括以下步骤：1)设计Android应用程序，获取手机的加速度计和陀螺仪参数，并将IMU参数制成ROS信息格式，最后通过Wi‑Fi发送至无人机端；2)获取手机和无人机的IMU参数，建立IMU状态模型，误差状态模型；3)根据获取到的图像提取运动目标；4)使用多速率扩展卡尔曼滤波对相对位姿进行滤波。本发明提出一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法，大大提高了跟踪的精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201027

✅ 授权

20181130

?? 实质审查的生效：

一种源自放线菌的转氨酶、突变体、重组菌及应用

当前第 / 件

一种转氨酶-辅酶共固定化工程菌细胞及应用

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