发明专利已授权

一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法

📄 申请号：CN202211476340.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-11-23

公开号

CN115797828B

公开日

2025-12-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_40

IPC 分类号

G06V20_40 , G06V10_26 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人同时定位与建图闭环检测

应用场景

移动机器人导航, 自动驾驶, 仓储物流, 智能制造, 无人巡检

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摘要

本发明公开了一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法，包括：获取图像帧；利用视觉里程计提取当前图像帧的关键点和描述子，并对当前图像帧和其相邻图像帧进行位姿估计；利用语义分割网络将当前图像帧转换为语义图，获得语义分割结果；将移动机器人运行时采集的第一个图像帧记为关键帧，根据位姿估计和语义分割结果提取其余关键帧；将各关键帧的关键点和描述子输入BoW模型转化为对应的视觉词向量，并将视觉词向量存入历史数据集；对当前图像帧进行闭环检测获得闭环检测结果；根据闭环检测结果切换闭环检测状态。该方法可自适应切换检测状态，减少运算量，能够在保证闭环检测准确率的基础上有效提高系统的关键帧选取结果和闭环检测效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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