发明专利已授权

基于广义相关熵几何滤波的刚体位姿估计方法、系统及装置

📄 申请号：CN202511506447.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-10-21

公开号

CN121430615B

公开日

2026-06-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06F17_10 , G06F17_11 , G06F17_16 , G06F17_18 , G01C21_00 , G01C21_16 , G01C1_00 ,

技术画像

所属领域

刚体位姿估计刚体位姿估计非线性滤波鲁棒信号处理

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机定位, 工业自动化, 增强现实

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摘要

本发明属于刚体位姿估计技术领域，公开了一种基于广义相关熵几何滤波的刚体位姿估计方法、系统及装置，包括：获取目标运动信息，建立离散非线性运动学模型；对离散非线性运动学模型进行初始化；分别生成后验状态协方差矩阵和过程噪声协方差矩阵的sigma点，并通过流形快速无迹变换传播并更新sigma点；得到预测状态均值、先验状态协方差矩阵和先验状态协方差矩阵的平方根；基于历史时刻的新息更新中心参数；计算伪测量矩阵并更新增益；利用增益对状态估计进行校正；判断是否收敛，若未收敛则继续迭代；否则输出后验状态估计值作为时刻最终的刚体位姿估计结果。本发明有效解决了非零均值、非高斯噪声环境下刚体位姿估计的鲁棒性与精度下降问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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