发明专利已授权

一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法

Name: 一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021105758468
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110575846.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

深度强化学习深度强化学习机器人导航路径规划

应用场景

智能机器人, 仓储物流, 工业自动化, 智慧城市, 无人驾驶

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摘要

一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法，利用神经网络提取机器人和每个人之间成对交互的特征，并通过局部地图捕捉人类之间的交互；用一个自我注意机制来聚合交互特征推断出相邻人类相对于其未来状态的相对重要性，并且利用强化学习的方法来预训练价值网络，训练过程中加入安全行动空间，防止突发情况的发生；建立二维网格地图，通过设定全局目标点，利用RRT*算法规划出一条全局路径，再以机器人的当前位置为圆心，r为半径的圆内找到最近的点，将其设为动态局部目标，通过最优策略选择最优动作，最终实现移动机器人导航避障功能。本发明解决现有导航避障过程中机器人短视、反应慢等问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种LCL型有源电力滤波器混合状态反馈虚拟阻尼控制方法

当前第 / 件

一种含钢丝绳隔振器的TMD减振装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：46 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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