发明专利已授权

一种基于多传感融合跨越凹凸地形的四足机器人控制方法

📄 申请号：CN202211686035.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-12-27

公开号

CN116088546A

公开日

2023-05-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合四足机器人控制地形识别

应用场景

复杂地形探测, 灾害救援, 巡检维护, 军事侦察, 物流运输

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摘要

本发明提供一种基于多传感融合跨越凹凸地形的四足机器人控制方法，四足机器人融合测距传感器、编码器、压力传感器、惯性测量单元等传感器，对凹凸地形进行感知以及对自身运动状态进行判断从而完成预期的控制动作，跨越凹凸地形。机器人首先根据测距传感器判断当前所处地形，根据地形进行不同的运动控制。当检测到凹陷地形时，结合自身的编码器、惯性测量单元以及足端压力传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发前庭反射与踏空发射，以帮助机器人腿部快速接触地面。当检测到凸起地形时，同样结合以上传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发遇障反射与前后腿协调驱动反射，调节运动姿态，帮助机器人平稳地跨越凸起地形。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

超声气膜屏蔽微细电解加工装置

当前第 / 件

结冰除水的无霜空气源热泵

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：25 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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