发明专利已授权

一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法

📄 申请号：CN202010258390.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-04-03

公开号

CN111538328A

公开日

2020-08-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

车辆避障轨迹规划预测控制自动驾驶控制车辆避障

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 无人驾驶汽车, 汽车主动安全, 智能交通

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摘要

一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法，本方法基于离散时间车辆动力学模型，首先定义出描述行车环境的势场函数，再将离散时间动力学模型作为预测模型，然后建立有限时域优先级分层优化控制问题，并结合滚动优化控制原理，在每个采样时刻计算得到最优控制解，实现基于目标优先级驱动的自主车辆避障轨迹规划与跟踪控制的预测控制。本发明方法的优点是理解简单，通用性强，控制量满足自主驾驶车辆安全避障规划要求和车辆操纵稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220726

✅ 授权

20200908

?? 实质审查的生效：

20200814

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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