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一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法

Name: 一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021102550985
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110255098.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-03-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划多机器人协同智能控制算法

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 机器人导航, 无人系统, 智能交通

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摘要

本发明涉及一种基于Voronoi‑APF算法的群组机器人路径规划方法，首先利用栅格法进行环境建模，并对障碍物进行预处理；然后采用匈牙利算法和替换策略为群组机器人进行目标指派；最后通过群组机器人的实时位置构建Voronoi图，各机器人各自使用人工势场算法进行路径规划，并对其运动空间进行划分，限制其路径在构建的Voronoi图的对应分割空间中，即机器人单次运动到终点或分隔空间的边界便停止；重复该步骤，直到所有群组机器人到达指定终点。本发明在时间消耗和路径长度上的改进效果，另外在通用性、时间消耗、路程消耗方面都有着一定程度的优化。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：39 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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