发明专利已授权

一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202110255098.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-03-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划多机器人协同智能控制算法

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 机器人导航, 无人系统, 智能交通

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摘要

本发明涉及一种基于Voronoi‑APF算法的群组机器人路径规划方法，首先利用栅格法进行环境建模，并对障碍物进行预处理；然后采用匈牙利算法和替换策略为群组机器人进行目标指派；最后通过群组机器人的实时位置构建Voronoi图，各机器人各自使用人工势场算法进行路径规划，并对其运动空间进行划分，限制其路径在构建的Voronoi图的对应分割空间中，即机器人单次运动到终点或分隔空间的边界便停止；重复该步骤，直到所有群组机器人到达指定终点。本发明在时间消耗和路径长度上的改进效果，另外在通用性、时间消耗、路程消耗方面都有着一定程度的优化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于链码法的钕铁硼磁性稀土材料晶体分割方法

当前第 / 件

一种焊接接头随焊冲击碾压焊缝整形装置

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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